匯流排建置 — 掃描、ESI 與識別

在 SuperCAT 主站上,為什麼 scan 完 slave 沒上線 — -1014 ENI 產生失敗的根因,以及安川 SGD7S 伺服與 ICPDAS ECAT-2055 IO 模組的實際解法。

這裡讓 slave 被識別後,接著看 EtherCAT IO 與尋原點 — 讀 IO、抓 ORG／OT 訊號。

1 · Scan 在做什麼

按下 Scan,master 會逐一問每顆 slave 的 身分(VendorId／ProductCode／RevisionNo),再拿這組身分去 ESI 檔找對應描述,組出連線設定(ENI)。找得到、對得上,slave 才會上線。

hardware truth (slave) VendorId 0x539 Product 0x2200301 Revision 0x80023 ESI file (newest on hand) VendorId 0x539 ok Product 0x2200301 ok Revision 0x80003 X scan 比對 只差 minor 版號 -> 對不上 -1014 ESI not found for Slave 1001

2 · 為什麼認不到:ENI 產生失敗 -1014

錯誤碼 ERR_MissConfig_2_Xml (-1014),log(EniBuilderForCpp.log)寫 ESI not found for Slave 1001。

  • 安川 SGD7S — 韌體回報 RevisionNo 0x80023,但 ESI rev 8.03 只到 0x80003。VendorId／ProductCode 都吻合,只差 minor 版號就整顆認不到。
  • ICPDAS ECAT-2055 — 少了對應的系列 ESI(ECAT-2000 系列合一 XML)。

3 · 兩種解法

① 手動改版號(應急)。 複製 rev 8.03 ESI,把 RevisionNo 0x00080003 → 0x00080023,另存回 ESI 夾,重 Scan。

② 換官方 ESI(推薦,乾淨)。 直接下載官方已含正確版號的 ESI(安川 rev 8.23 / ICPDAS ECAT-2000),免手動改 XML。

4 · Config1 vs Config2 的坑

改 Config1.xml 沒用 — Scan 會用硬體真值覆寫它。 要嘛改 ESI 版號、要嘛換官方 ESI,再重掃,讓系統產出 Config2.xml。

5 · 官方 ESI 下載與放置

  • 安川 Sigma-7 CoE ESI(含 rev 8.23,免登入):Yaskawa 官方下載頁 → Yaskawa_SGD7S-xxxxA0x.xml
  • ICPDAS ECAT-2000 系列合一 XML:泓格官方 FTP(單一檔含整個 ECAT-2000 系列,包含 ECAT-2055)。

在 PCIe-833x SuperCAT 安裝環境下,檔案放哪:

新 ESI / XML  ->  E:\Program Files (x86)\ADLINK\PCIe-833x\EtherCAT\EtherCAT
Scan 成功後,拓樸 XML(ENI)會出現在:
                 E:\Program Files (x86)\ADLINK\PCIe-833x\EtherCAT\ENI

寫入 Program Files (x86) 需要 Windows 管理員(UAC)權限;放好後重新掃描／重建 cache。Scan 也會產生 EtherCAT IO 與尋原點 用到的 0001.csv IO mapping。